Да, Иоахим ушел с ними, но не переспал... В последний момент он отказался, вспомнил Бренну и не захотел других женщин... даже для того, чтобы набраться сил перед боем... Он их отпустил, а сам остался один. В общем то, что они пара ясно из размышлений Шивона, именно Шивон об этом догадается. А почему Иоахим сразу не понял... ну тут я не знаю... наверно тупанул. Бренна-то побаивалась Иоахима из-за его нрава и все уговаривала себя, что ей нравится Шивон... Ведь Шивон был таким внимательным и заботливым, а Иоахим... кгхм... вспыльчивый и неуравновешанный, ну судя по тому, что собрался драться со своим братом
Видимо у разных героев осознание кто их пара приходит по-разному